Adobe Readerは普通のアプリケーションですが、コマンドラインからも実行することができます。自作スクリプトからコマンドライン経由でAdobe Readerを起動してPDFファイルを印刷したりもできますので、いろいろ活用してみてください。

Adobe Readerの実行ファイル

デフォルトの設定でインストールした場合は下記の場所にあると思います。（バージョン10.1.0 Windows版で確認）

異なるバージョンの場合は若干変わっていると思いますのでご注意ください。

%ProgramFiles%\Adobe\Reader 10.0\Reader\AcroRd32.exe

起動オプション

今回の件に関連しそうな起動オプションは以下です。

/p filename.pdf
filename.pdfを印刷する

/t filename.pdf printername drivername portname
印刷ダイアログボックスを表示せずにfilename.pdfを印刷しAdobe Readerを終了する

実行例

example.pdfを印刷するサンプルです。

"%ProgramFiles%\Adobe\Reader 10.0\Reader\AcroRd32.exe" /t example.pdf "Microsoft XPS Document Writer" "Microsoft XPS Document Writer" "XPSPort:"

リンク

Acrobat および Adobe Reader のコマンドラインオプション
http://helpx.adobe.com/jp/acrobat/kb/510705.html