SSH公開鍵を使ってログインする設定の手順です。

1. クラアント側で公開鍵を作成

$ ssh-keygen
Enter file in which to save the key (/home/username/.ssh/id_rsa): [Enterキー]
Enter passphrase (empty for no passphrase): [Enterキー]
Enter same passphrase again: [Enterキー]
Your identification has been saved in /home/username/.ssh/id_rsa.
Your public key has been saved in /home/username/.ssh/id_rsa.pub.
The key fingerprint is:
SHA256:*******************************************
The key's randomart image is:
+---[RSA 2048]----+
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+----[SHA256]-----+

※既に作成済みの場合は飛ばしてください。
※パスフレーズを空欄にしておけばログイン時のパスワード入力は省略できます。
※複数のサーバーで同じ鍵を使い回すことも可能です。

2. 公開鍵をサーバーに転送

scpで送る場合は次のような感じになります。
（xxx.xxx.xxx.xxxの部分はサーバーのIPアドレスまたはドメイン名です。）

$ scp .ssh/id_rsa.pub username@xxx.xxx.xxx.xxx:/home/username/

送信できたら、サーバーにログインして次のような感じで登録できます。

$ cat id_rsa.pub .ssh/authorized_keys
$ rm -i id_rsa.pub

以上で設定完了です。

ちなみに、サーバー側に.sshディレクトリがない場合はmkdirで作成してください。

$ mkdir .ssh
$ chmod 700 .ssh

3. パスワードによるログインを禁止する（おまけ）

パスワード入力によるログインを禁止して、公開鍵でのログインのみ許可するようにしたい場合は/etc/ssh/sshd_configに以下のような設定を追加してください。

PasswordAuthentication no

セキュリティ的には向上すると思いますが、万が一の場合にもパスワードでログインできなくなるので気を付けてください。

※設定の変更後はsystemctlなどでsshdの再起動（もしくは設定更新）を忘れずに。