UnityのCoroutineは次のような感じで使います。

void Start()
{
  StartCoroutine(Example());
}

IEnumerator Example()
{
  // 処理したい内容１

  yield return null;

  // 処理したい内容２

  yield return null;

  // 処理したい内容３
}

何かエラーがあった場合などCoroutineを抜けたい場合はyield breakを使って次のような感じで実装できるみたいです。

IEnumerator Example()
{
  // 処理したい内容１
  if (error) yield break;

  yield return null;

  // 処理したい内容２
  if (error) yield break;

  yield return null;

  // 処理したい内容３
}

Coroutine内では普通のreturnでは終了できないので、代わりにyield breakを使うみたいです。

リンク

Exiting a coroutine – Unity Forum
https://forum.unity.com/threads/exiting-a-coroutine.113897/

UnityでTime.timeScaleに依らないWaitForSecondsを使いたい場合は、WaitForSecondsRealtimeというのが使えるそうです。

使い方はWaitForSecondsと同じ。

IEnumerator Example()
{
  Debug.Log("start");
  yield return new WaitForSecondsRealtime(5.0f);
  Debug.Log("end");
}

Time.realtimeSinceStartup使って自分で実装する手間は必要ないみたいです。

リンク

Unity – Scripting API: WaitForSecondsRealtime
https://docs.unity3d.com/ScriptReference/WaitForSecondsRealtime.html