Unity2Dでゲーム内に配置したオブジェクトをクリック（タップ）したい場合は、対象オブジェクトにCollider2D（BoxCollider2DとかCircleCollider2Dなど）を設定した上でPhysics2D.Raycastを使って実装できます。

サンプル

void Update()
{
  if (Input.GetMouseButtonDown(0))
  {
    var mousePosition = Camera.main.ScreenToWorldPoint(Input.mousePosition);
    var hit = Physics2D.Raycast(mousePosition, Vector2.zero);
    if (hit.collider != null)
    {
      // クリック位置にオブジェクトがある場合に実行したい処理
      Debug.Log(hit.collider.name);
    }
  }
}

※3D用のColliderと混同しないように気を付けてください。

リンク

Unity – Scripting API: Physics2D.Raycast
https://docs.unity3d.com/ScriptReference/Physics2D.Raycast.html

Unity – Scripting API: Collider2D
https://docs.unity3d.com/ScriptReference/Collider2D.html

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